Dans les années 1990, en Grande-Bretagne, Mary Ray, une pratiquante de l'obéissance, effectuait des démonstrations de "heelwork" (marche au pied sans laisse) d'un haut niveau de précision, mettant en valeur la complicité avec son chien.

On lui a proposé de présenter son travail sur fond musical; le Heelwork To Musique était né.

Dans les mêmes temps, aux USA, une discipline sur fond musical est également créée. Elle s'éloigne de la marche au pied classique en y ajoutant de nombreuses figures originales; le Freestyle était né.

En France, c'est le Freestyle qui est principalement pratiqué.

Dans d'autres pays, les deux disciplines sont bien séparées. 

Leur point commun est que lemaître réalise une chorégraphie (une routine) avec son chien, en musique.

    Différence entre     les 2 disciplines

Le Heelwork To Musique (HTM)

• Le chien est au contact proche de son maître durant 75% du temps de la routine,
• Il y a 8 positions "au pied" différentes dans des déplacements et allures variées.
• Pas de sauts, pas de travail loin du maître.

C'est une épreuve peu spectaculaire mais qui demande énormément de précision dans le travail effectué.

Le Freestyle

• Tous les mouvements, déplacements et sauts sont autorisés sauf si dangereux pour le maître ou le chien,
• Les compétiteurs priviligient les mouvements spectaculaires et le travail à distance,
• Il peut y avoir 1 maître et 1 chien, 1 maître et plusieurs chiens, 2 maîtres et 1 chien mais aussi, plusieurs maîtres et plusieurs chiens, présentant une routine collective.